Как выбрать все элементы подгрупп инфоблоков, принадлежащих какой-либо группе?

<p>Да, можно.
<p>Для этого добавьте в массив фильтра ключ
<p class="code">
"INCLUDE_SUBSECTIONS"=>"Y"
<p>
<br>

Например:
<p class="code">
$items = GetIBlockElementListEx("news", Array(), Array(), Array("ACTIVE_FROM"=>"DESC", "SORT"=>"ASC", "NAME"=>"DESC"), 10, Array("SECTION_ID"=><id группы G1>, "INCLUDE_SUBSECTIONS"=>"Y"));